焊接自動(dòng)化是焊接技術(shù)發(fā)展的方向，焊縫跟蹤是實(shí)現自動(dòng)化焊接的主要方法之一，通過(guò)實(shí)時(shí)檢測焊縫的輪廓和位置，根據位置和幾何信息控制焊接機器人進(jìn)行自動(dòng)跟蹤焊接。激光視覺(jué)傳感技術(shù)作為主動(dòng)測量技術(shù)，具有非接觸、精度高、速度快等優(yōu)點(diǎn)，因而能夠應用于實(shí)時(shí)的焊縫跟蹤系統當中。
機器人自動(dòng)化焊接過(guò)程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問(wèn)題,線(xiàn)結構視覺(jué)激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機器人能夠自動(dòng)調整焊槍位置和姿態(tài)來(lái)修正誤差,同時(shí)自適應不同角度焊縫的多層多道路徑規劃方法。
首先進(jìn)行手眼標定,把焊道空間點(diǎn)信息從視覺(jué)坐標系轉換為機器人基坐標系下。然后對工件進(jìn)行掃描,通過(guò)預設定算法完成對實(shí)際坐標點(diǎn)的預處理計算,并自適應調節工具坐標系的位姿彌補偏差;最后根據處理得到的焊縫坡口的特征參數和焊接工藝要求,規劃多層多道焊接的路徑完成焊接。
焊縫傳感器的作用方式
一類(lèi)主要是在焊接過(guò)程中用以自動(dòng)檢測焊接條件（例如坡口尺寸等）以實(shí)時(shí)自動(dòng)控制焊接工藝參數來(lái)適應每一時(shí)刻的焊接狀況，稱(chēng)為焊接條件實(shí)時(shí)跟蹤傳感器。另一類(lèi)用于檢測構件位置。坡口位置或焊縫中心線(xiàn)位置以達到焊縫位置自動(dòng)跟蹤的目的，簡(jiǎn)稱(chēng)為焊縫位置自動(dòng)跟蹤傳感器。
因此要求焊接機器人能夠以更強的適應性和智能性快速響應不斷變化的焊接環(huán)境。焊縫跟蹤是自動(dòng)化焊接過(guò)程和焊接后的關(guān)鍵技術(shù)。激光焊縫跟蹤傳感技術(shù)在機器人焊接中起著(zhù)極其重要的作用。
