北京創(chuàng )想智控機器人焊縫跟蹤系統，適配ABB機器人品牌，它具有焊接軌跡自動(dòng)預測、焊縫實(shí)時(shí)跟蹤、一鍵操作、自動(dòng)校準等功能特點(diǎn)。但如果你的ABB機器人還未配備這款產(chǎn)品，那么你要如何進(jìn)行零位校準操作呢？一起來(lái)看看。

首先，機器人在出廠(chǎng)時(shí)，會(huì )通過(guò)儀器來(lái)測試，獲取機器人的標準零位，機器人在零位時(shí)，機器人各軸會(huì )在刻度線(xiàn)附近。

此時(shí)的零位位置是通過(guò)儀器測定的，此時(shí)，會(huì )把電機轉數清零，機器人本體上的銀色標簽數值就是此時(shí)機器人各軸單圈編碼器的反饋值。

只要編碼器和電機沒(méi)有脫開(kāi)，電機和機械本體沒(méi)有脫開(kāi)（機械相對關(guān)系沒(méi)有發(fā)生變化），零位的編碼器反饋值都是不會(huì )變化的。如果有人誤修改，可以人工把銀標簽的值輸入機器人并重啟來(lái)保證機器人絕對零位（只要電機沒(méi)有拆裝過(guò)）

在機器人不通電的情況下，電機轉數是需要通過(guò)SMB上的電池來(lái)存儲，如果機器人不通電時(shí)電池沒(méi)電等，機器人開(kāi)機后就會(huì )報錯“轉數計數器沒(méi)有更新”。此時(shí)，只是電機的旋轉圈數丟失，零位的參考編碼器值沒(méi)有丟失。這時(shí)，把相關(guān)軸移動(dòng)到刻度線(xiàn)附近（肉眼允許有偏差），點(diǎn)擊“更新轉數計數器”即可，此時(shí)更新完后，各軸顯示數據非零，而是此時(shí)機器人的位置（比如零點(diǎn)幾度，由于肉眼對刻度造成的誤差所致）

以上操作，并沒(méi)有改變機器人原有“真正”零位位置，也就是肉眼的誤差不會(huì )影響機器人零位準確性。

在機器人電機拆裝過(guò)后等（電機與本體裝配關(guān)系發(fā)生變化），此時(shí)原有絕對零位位置信息已經(jīng)不準確（也就是本體銀標簽某個(gè)軸的數值已經(jīng)不能代表真正零位信息）。

此時(shí)要保證零位絕對正確，可以聯(lián)系ABB售后使用儀器來(lái)重新標定。

如果現場(chǎng)要求不高，也可在機器人拆電機前移動(dòng)到絕對零位（示教器顯示0），在對應軸畫(huà)細線(xiàn)做標志，更換電機后，把該位置作為絕對零位。做了此操作后，可以點(diǎn)擊軟件菜單“校準 參數”的微校，此時(shí)校準后，該軸數據即顯示為0.0

此時(shí)即把對應軸的電機偏移值也修改了，可以到校準參數-編輯電機校準偏移查看。

注：以上關(guān)于A(yíng)BB機器人零位校準的相關(guān)知識來(lái)源于網(wǎng)絡(luò )，僅供參考。