視覺(jué)焊縫追蹤系統的關(guān)鍵部分是視覺(jué)傳感器，其所獲得的信息量大，結合計算機視覺(jué)和圖像處理的最新技術(shù)成果，大大增強了焊接設備的外部適應能力。

視覺(jué)傳感器采用的光電轉換器件最簡(jiǎn)單的是單元感光器件，如光電二極管等；其次是一維的感光單元線(xiàn)陣，如線(xiàn)陣 CCD(電荷耦合器件)；應用最多的是結構最復雜的二維感光單元面陣，如面陣CCD，是二維圖像的常規感光器件,它代表著(zhù)目前傳感器發(fā)展的最新階段，因而應用日益廣泛。在焊接機器人各種視覺(jué)傳感器中，CCD 傳感器因其性能可靠、體積小、價(jià)格低、圖像清晰直觀(guān)而受到了普遍重視。特別是 80 年代以來(lái)，CCD 與高性能的微機相結合產(chǎn)生的焊縫跟蹤系統,使焊縫跟蹤的研究跨上了一個(gè)新的臺階。

在弧焊過(guò)程中，由于存在弧光、電弧熱、飛濺、以及煙霧等多種強烈的干擾。是每一種視覺(jué)傳感方法都需要解決的問(wèn)題。根據焊接機器人視覺(jué)焊系統的工作方式不同，可將用于焊接機器人視覺(jué)焊縫跟蹤系統的視覺(jué)傳感器分為：結構光式、激光掃描式和直接拍攝電弧式。其中結構光式和激光掃描式屬于主動(dòng)視覺(jué)的方法。使用激光束因為集中于一點(diǎn)，抗干擾性能更好一些。

創(chuàng )想智控視覺(jué)焊縫追蹤系統采用嵌入式、高精度的視覺(jué)傳感器，采用數字化控制結構設計，可在線(xiàn)實(shí)時(shí)檢測跟蹤多種焊縫，特別適合緊密拼接長(cháng)直焊縫，實(shí)現焊接自動(dòng)化與智能化。