搬運機器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域出現的一項高新技術(shù)。搬運機器人可安裝不同的末端執行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕人力成本。
(圖來(lái)源于互聯(lián)網(wǎng))
搬運機器人智能化的一個(gè)重要標志就是自主導航，而實(shí)現機器人自主導航有個(gè)基本要求——避障。避障是指搬運機器人根據采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過(guò)程中通過(guò)傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，最后達到目標點(diǎn)。
實(shí)現避障與導航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過(guò)傳感器獲取周?chē)h(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術(shù)在搬運機器人避障中起著(zhù)十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺(jué)傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。
1、激光傳感器
激光傳感器利用激光來(lái)測量到被測物體的距離或者被測物體的位移等參數。比較常用的測距方法是三角法測量、相位法和脈沖激光測量。三角法測量、相位法一般用于要求精度非常高的應用。脈沖激光測量適合測量精度要求不高的距離。
2、視覺(jué)傳感器
視覺(jué)傳感器的優(yōu)點(diǎn)是探測范圍廣、獲取信息豐富，實(shí)際應用中常使用多個(gè)視覺(jué)傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過(guò)一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息。但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計算量大，實(shí)時(shí)性差，對處理機要求高。且視覺(jué)測距法檢測不能檢測到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場(chǎng)光線(xiàn)強弱、煙霧的影響很大。
3、紅外傳感器
大多數紅外傳感器測距都是基于三角測量原理。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當遇到物體以后，光束會(huì )反射回來(lái)。反射回來(lái)的紅外光線(xiàn)被檢測器檢測到以后，會(huì )獲得一個(gè)偏移值L，利用三角關(guān)系，在知道了發(fā)射角度α，偏移距L，中心矩X，以及濾鏡的焦距F以后，傳感器到物體的距離D就可以通過(guò)幾何關(guān)系計算出來(lái)了。紅外傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不受可見(jiàn)光影響，白天黑夜均可測量，角度靈敏度高、結構簡(jiǎn)單、價(jià)格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測量時(shí)受環(huán)境影響很大，物體的顏色、方向、周?chē)墓饩€(xiàn)都能導致測量誤差，測量不夠精確。
4、超聲波傳感器
超聲波傳感器檢測距離原理是測出發(fā)出超聲波至再檢測到發(fā)出的超聲波的時(shí)間差，同時(shí)根據聲速計算出物體的距離。由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關(guān)，在比較精確的測量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進(jìn)去。超聲波傳感器一般作用距離較短，普通的有效探測距離都在5-10m之間，但是會(huì )有一個(gè)最小探測盲區，一般在幾十毫米。
