隨著(zhù)先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現焊接產(chǎn)品制造的自動(dòng)化與智能化已成為必然趨勢。目前，采用機器人焊接已成為焊接自動(dòng)化技術(shù)現代化的主要標志。焊接機器人由于具有通用性強、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)，受到了人們越來(lái)越多的重視。人類(lèi)通過(guò)眼睛來(lái)觀(guān)察和認識世界，機器視覺(jué)通俗來(lái)講就是機器身上的“眼睛”，是機器感知世界的視覺(jué)器官，機器視覺(jué)可以感知世界，并和外部世界發(fā)生交互關(guān)系，從而實(shí)現自動(dòng)化和智能化，因此，機器視覺(jué)被成為未來(lái)人工智能的核心技術(shù)。 利用機器視覺(jué)來(lái)實(shí)現激光焊縫跟蹤檢測自動(dòng)化，搶占新一輪科技高峰，打造工業(yè)智能制造的新樣本。
機器人自動(dòng)化焊接過(guò)程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問(wèn)題,線(xiàn)結構視覺(jué)激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機器人能夠自動(dòng)調整焊槍位置和姿態(tài)來(lái)修正誤差,同時(shí)自適應不同角度焊縫的多層多道路徑規劃方法。
首先進(jìn)行手眼標定,把焊道空間點(diǎn)信息從視覺(jué)坐標系轉換為機器人基坐標系下。然后對工件進(jìn)行掃描,通過(guò)預設定算法完成對實(shí)際坐標點(diǎn)的預處理計算,并自適應調節工具坐標系的位姿彌補偏差;最后根據處理得到的焊縫坡口的特征參數和焊接工藝要求,規劃多層多道焊接的路徑完成焊接。
焊縫跟蹤系統1.焊縫跟蹤傳感器是一款焊接領(lǐng)域專(zhuān)用傳感器，用于平面、曲面、圓周焊縫的跟蹤，提升焊接質(zhì)量。2.其原理是通過(guò)激光檢測到焊縫的X左右偏移和Z高低偏移，并將信息實(shí)時(shí)傳遞到機械手單元，完成各種復雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實(shí)現無(wú)人化焊接。3.焊縫跟蹤傳感器配有強大的軟件，支持多種焊接類(lèi)型，焊縫形狀實(shí)時(shí)顯示。4.焊縫跟蹤傳感器具有開(kāi)源的軟件架構，用戶(hù)根據傳感器得到的原始數據進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，實(shí)現各種焊縫跟蹤及焊接質(zhì)量檢測應用，具有廣泛的適用性。同時(shí)，用戶(hù)可自行添加通訊協(xié)，與各種機器人進(jìn)行配合。焊縫跟蹤系統優(yōu)勢抗弧光和飛濺，實(shí)時(shí)跟蹤，焊縫寬度自動(dòng)適應非接觸，支持多種焊接類(lèi)型提高生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)率確保焊縫成型美觀(guān)牢固；可使焊槍處于理想位置；可實(shí)現一致的和可復現的焊接效果；對于復雜的焊件，可減少編程工作。具有開(kāi)源的軟件架構，用戶(hù)可自行添加通訊協(xié)議與各種機器人進(jìn)行配合。
