焊接作為金屬加工業(yè)的“裁縫”在工業(yè)中起著(zhù)至關(guān)重要的作用，它是一個(gè)結合了力、熱、光、電的綜合加工方法。隨著(zhù)工業(yè)的發(fā)展，人工焊接受到工作環(huán)境、勞動(dòng)強度以及成本等影響逐漸被自動(dòng)化焊接所取代。所謂自動(dòng)化焊縫跟蹤技術(shù)，是以焊槍為被控對象，通過(guò)傳感測量技術(shù)得出焊槍相對于焊縫中心的位置偏差，經(jīng)過(guò)計算機計算并用焊接機器人實(shí)時(shí)控制焊槍位置，校正偏差，使得焊槍在焊接過(guò)程中始終與焊縫對中，從而完成自動(dòng)化焊接。

  而焊縫識別傳感器根據傳感形式不同主要分為：接觸式、非接觸式、電弧傳感式。

  接觸式傳感器主要分為機械式和機械電子式，其主要原理是通過(guò)焊接機器人與坡口的物理接觸把焊縫的相對位置變化轉換為電信號。機械式是利用機構與焊縫接觸，以焊縫形狀作為導向。機械電子式是利用當焊縫與焊槍的中心存在位置偏差時(shí)，導桿自身能收到電信號，根據偏差的大小與方向，控制焊接機器人使焊槍對準焊縫中心位置。這類(lèi)傳感器結構簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉，但是易造成機械磨損，長(cháng)時(shí)間焊接使得傳感精度變差，不利于自動(dòng)化焊接。

  非接觸式傳感器在工業(yè)現場(chǎng)應用較為廣泛。其中電磁傳感根據電磁感應原理，通過(guò)磁感量參數變化反映位置偏差，但焊接過(guò)程中會(huì )產(chǎn)生強大的磁場(chǎng)影響電磁傳感精度且其體積較大，靈活性較差。聲學(xué)傳感具有不受焊接過(guò)程中弧光、磁場(chǎng)等干擾等優(yōu)點(diǎn)，但其對于周邊環(huán)境要求較高，多與其他傳感器配合應用。激光視覺(jué)傳感作為光學(xué)傳感中的一種被最廣泛應用于現代焊接中，主要由CCD攝像頭、激光發(fā)射器和濾光片組成。其優(yōu)點(diǎn)是檢測系統不接觸焊接回路，可提取出焊縫的大量信息。

  電弧傳感器是一種在焊接機器人焊接過(guò)程中的實(shí)時(shí)傳感器，焊槍本身即為傳感器，不存在超前和滯后誤差，焊接時(shí)不受飛濺、弧光、磁場(chǎng)等因素干擾，由于跟蹤實(shí)時(shí)性強、效果好等優(yōu)點(diǎn)而在國內外得到大量研究。

  激光焊縫跟蹤：這是目前市場(chǎng)上首選的成熟可靠的控制方法。

  (1)、不受焊接工藝和方法及焊接環(huán)境的限制。

  (2)、有外設

  (3)、增加外設硬件成本。