由于機器人焊接的特殊性和復雜性,目前國內外實(shí)際焊接生產(chǎn)使用的機器人,總的來(lái)說(shuō)絕大多數還是“示教-再現”型的“盲人”機器人,這種類(lèi)型的機器人對于焊接環(huán)境的一致性要求異常嚴格,其焊接路徑和相關(guān)參數都是需要預先設置的。
但是在實(shí)際的焊接中常常因為存在變形、變散熱、變間隙、變錯邊、工件加工誤差和裝配誤差等因素造成焊縫位置和尺寸的變化,導致焊縫和示教軌跡有偏差。要讓機器人模擬熟練焊工進(jìn)行智能化焊接,就必須給“盲人”機器人安裝“眼睛”和“大腦”,其中機器人的“眼睛”就是視覺(jué)傳感系統,“大腦”就是機器人跟蹤控制系統,讓機器人能夠自主導引、尋找初始焊位并對焊接過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)焊縫跟蹤控制。
激光跟蹤機器人自適應焊接系統主要由：機器人、操作裝置（機器人示教盒）、探測頭（激光器）、探測頭處理器（激光器控制器）、計算機5大部分組成：
機器人：系統中主要焊接設備，焊槍與激光器都安裝在機器人上，由機器人“拿著(zhù)”焊槍在工件上焊接；
操作裝置（機器人示教盒）：用于編輯機器人的焊接程序；
探測頭（激光器）：安裝于機器人上，用于識別焊縫位置，母材間間隙大??；
探測頭處理器（激光器控制器）：將激光器傳回的焊縫位置數據處理后輸送給機器人。機器人根據焊縫位置數據來(lái)進(jìn)行焊接；
計算機：用于設定工件的尺寸及坡口類(lèi)型，也可以實(shí)時(shí)的查看當前的跟蹤信息
應用：焊接技術(shù)在機器制造、造船工業(yè)、建筑工程、電力設備生產(chǎn)、航空及航天工業(yè)等應用十分廣泛。
