自動(dòng)焊縫跟蹤對于許多制造企業(yè)來(lái)說(shuō)很重要。制造企業(yè)可以利用自動(dòng)焊縫跟蹤和零件定位系統來(lái)控制關(guān)鍵的機器人運作，北京創(chuàng )想智控致力于生產(chǎn)一種可用于機器人焊縫跟蹤中的自適應控制的通用目標傳感器。

到目前為止，自動(dòng)焊縫跟蹤系統都無(wú)法滿(mǎn)足電弧焊用戶(hù)的所有要求。這些要求中以下幾點(diǎn)很重要：

1、通用性：對于不同的幾何形狀，應使用相同的系統；

2、運行性：該系統必須在工業(yè)環(huán)境中可以運行；

3、該系統應可與不同的電弧焊接技術(shù)結合使用；

4、該系統應實(shí)時(shí)運行：位置和焊接參數可以適應焊接情況；

5、該系統應提供有關(guān)接縫的3D信息并進(jìn)行裝配；

6、硬件設備的尺寸應盡可能減小，以免限制電弧焊炬的運動(dòng)；

7、與機器人電弧焊系統的總成本相比，接縫跟蹤系統應不可或缺。

當前正在研究的接縫跟蹤系統可以分為兩個(gè)主要類(lèi)別：接觸和非接觸式。

接觸探針的簡(jiǎn)單性和可靠性引人注目。接觸傳感器通常由一個(gè)或多個(gè)探針組成。安裝在探頭上的應變計可能會(huì )發(fā)生撓曲偏轉，這也是很常見(jiàn)的。然而，有些焊接工藝中使用觸覺(jué)探針是困難的。如果不是不可能的話(huà)，可以提供足夠的信息以使關(guān)節適應。某些焊接生產(chǎn)制造中如有角焊縫折角縫之類(lèi)的，應排除使用接觸式傳感器。

除了接縫跟蹤外，觸覺(jué)傳感器還可以提供有關(guān)焊縫部位的非常有用的信息。我們假設要一起組裝的零件具有一些簡(jiǎn)單的，定義明確的商品功能，例如局部平面部分或圓形橫截面等。在這種情況下，使用觸覺(jué)探頭會(huì )降低實(shí)時(shí)傳感器的復雜性。探針接頭的纏繞是一個(gè)示例，其中簡(jiǎn)單的接觸（例如，焊絲與工件表面的電接觸）可以確定探針的焊接方式并自動(dòng)進(jìn)行機器人焊接程序。但是，如果裝配不當或關(guān)節插入的隨機彎曲阻止了這種簡(jiǎn)單方法，那么將零件位置傳感器（例如簡(jiǎn)單觸摸）與實(shí)時(shí)跟蹤系統結合起來(lái)可以提供最高的可變性。觸摸傳感器從預編程位置開(kāi)始進(jìn)行系統的直流偏移。接縫跟蹤系統可校正沿接縫軌跡的隨機位移。

如今，在接縫跟蹤中的大多數項目都將重點(diǎn)放在非觸覺(jué)傳感器上。以下介紹了用于接縫跟蹤目的的非接觸式傳感器的原理。傳感器以10到100 khz的頻率交響電磁波，通常將其作為電磁傳感器。在激光二極管條紋系統，熔池視覺(jué)系統、激光掃描儀和系統中的頻率大約為100 Thz，在光電二極管陣列上顯示出來(lái)。 另外也有使用紅外攝像機直接看熔池的情況。另一方面，在幾厘米距離處工作的光學(xué)傳感系統必須使用三角測量法來(lái)計算傳感器與物體表面之間的距離。
用于焊縫跟蹤的另一種可能的非接觸方法是測量焊接電流或電弧電壓的變化。顯然，這種焊縫跟蹤技術(shù)只能與弧焊一起使用，并且需要滿(mǎn)足某些幾何條件，就可以使用。

在之前的文里，我們介紹過(guò)使用的接縫跟蹤系統及其所基于的原理，具體可見(jiàn)《所有不同的焊縫跟蹤解決方案有哪些優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)》。